Heather Menzies wurde am 3. Dezember 1949 in Toronto als Tochter schottischer Eltern geboren, die nach dem Zweiten Weltkrieg nach Kanada emigriert waren. Die Familie zog häufig um und im Alter von 14 Jahren hatte Heather bereits in Vancouver, Miami, London und Kalifornien gelebt.

Heathers erste Schauspielrolle war 1964 in der Fernsehserie The Farmer's Daughter. Ohne weitere Schauspielerfahrung wurde sie wenig später als Louisa in The Sound of Music gecastet.

Nach The Sound of Music trat Heather weiter in Filmen wie Hawaii, Piranha, SSSSSSS und How Sweet it Is auf. Sie spielte Jessica in der Fernsehversion von Logan's Run und hatte Gastauftritte in vielen Fernsehsendungen und Fernsehfilmen.

Heather war auch am Broadway mit Shirley Knight in "We Always Lived in a Castle" und mit Robert Urich, ihrem Ehemann, in "Hasty Heart" am Kennedy Center zu sehen. Heather hat drei adoptierte Kinder - Ryan, Emily und Allison.

Im späteren Leben war Heather als Produzentin und Teilzeitschauspielerin tätig und arbeitete  unermüdlich für die Robert Urich Cancer Foundation, die sie mit ihrem verstorbenen Ehemann gegründet hatte.

Heather Menzies verstarb am 24. Dezember 2017 im Alter von 68 Jahren.